途靈AGV充電系統(tǒng)采用一對(duì)多充電模式。以1號(hào)AGV為例進(jìn)行充電過(guò)程描述：當(dāng)1號(hào)AGV車(chē)載電池電量下降到某一設(shè)定閾值時(shí)，1號(hào)AGV將向1號(hào)充電位接近進(jìn)行充電。在接近過(guò)程中，1號(hào)充電機(jī)通過(guò)wifi無(wú)線網(wǎng)絡(luò)獲得1號(hào)電池包BMS的電池參數(shù)信息，并做好充電準(zhǔn)備。當(dāng)1號(hào)AGV到達(dá)正確充電位置后發(fā)到位狀態(tài)量到車(chē)載CAN-WiFi模塊，模塊采集到該信號(hào)后通過(guò)WIFI向1號(hào)充電機(jī)發(fā)送到位干接點(diǎn)信號(hào)。同時(shí)充電機(jī)通過(guò)光電傳感器采集AGV的到位信號(hào)。如果AGV到位則充電機(jī)與BMS進(jìn)行握手，握手完成后BMS閉合電池充電開(kāi)關(guān)，充電機(jī)檢測(cè)到電池電壓后啟動(dòng)充電。充電啟動(dòng)后，充電機(jī)與BMS實(shí)時(shí)交換充電信息，車(chē)載CAN-WiFi模塊閉合充電狀態(tài)干接點(diǎn)通知1號(hào)AGV現(xiàn)正處于充電過(guò)程中。當(dāng)充電時(shí)間到或電池充滿(mǎn)后，充電機(jī)停止輸出，BMS斷開(kāi)充電開(kāi)關(guān)，車(chē)載CAN-WiFi模塊通過(guò)斷開(kāi)充電狀態(tài)干接點(diǎn)通知AGV充電過(guò)程結(jié)束，AGV此時(shí)可以離開(kāi)充電點(diǎn)。在充電過(guò)程中AGV也可以通過(guò)斷開(kāi)到位干接點(diǎn)信號(hào)通知充電機(jī)停止對(duì)電池充電。