途靈AGV充電系統(tǒng)采用一對多充電模式。以1號AGV為例進行充電過程描述：當1號AGV車載電池電量下降到某一設定閾值時，1號AGV將向1號充電位接近進行充電。在接近過程中，1號充電機通過wifi無線網(wǎng)絡獲得1號電池包BMS的電池參數(shù)信息，并做好充電準備。當1號AGV到達正確充電位置后發(fā)到位狀態(tài)量到車載CAN-WiFi模塊，模塊采集到該信號后通過WIFI向1號充電機發(fā)送到位干接點信號。同時充電機通過光電傳感器采集AGV的到位信號。如果AGV到位則充電機與BMS進行握手，握手完成后BMS閉合電池充電開關，充電機檢測到電池電壓后啟動充電。充電啟動后，充電機與BMS實時交換充電信息，車載CAN-WiFi模塊閉合充電狀態(tài)干接點通知1號AGV現(xiàn)正處于充電過程中。當充電時間到或電池充滿后，充電機停止輸出，BMS斷開充電開關，車載CAN-WiFi模塊通過斷開充電狀態(tài)干接點通知AGV充電過程結(jié)束，AGV此時可以離開充電點。在充電過程中AGV也可以通過斷開到位干接點信號通知充電機停止對電池充電。