在亞馬遜建立自動化物流倉庫之后，二維碼導(dǎo)航才逐漸的被人們所熟知。KIVA機器人屬于視覺識別二維碼加慣性進行導(dǎo)航，其地圖相當(dāng)于是一個大號的圍棋棋盤，機器人可以到達所有點。這類AGV在物流倉庫里有很大的用武之地，但對起停的速度控制有一定的要求。

    二維碼導(dǎo)航優(yōu)點：AGV定位精確，導(dǎo)航靈活性比較好，鋪設(shè)、改變或擴充路徑也較容易，便于控制通訊，對聲光無干擾。

二維碼導(dǎo)航小車主要分如下幾部分 ：圖像傳感器，控制器，電源，馬達（自帶編碼器或是選配），紅外測距傳感器，輪子。小車行走前提是已經(jīng)有鋪設(shè)好的二維碼地圖。

二維碼AGV導(dǎo)航控制方法，是按如下步驟進行：

1、根據(jù)二維碼傳感器的掃描圖像獲得相應(yīng)的ID號以及二維碼圖像標簽在圖像自身坐標系中的位置：X軸/Y軸角度值；

2、二維碼圖像傳感器把采集到的自身坐標位置信息傳給AGV控制器，控制器比對圖像傳感器提供的坐標信息，確定自身在地圖中的位置；

3、AGV小車接收調(diào)度中心發(fā)送的導(dǎo)航路徑指令；

4、AGV小車根據(jù)導(dǎo)航路徑指令依次建立局部導(dǎo)航坐標系，并計算AGV小車在局部導(dǎo)航坐標系中的初始位置；

5、依次規(guī)劃AGV小車在兩個二維碼圖像標簽間的圓弧軌跡；

6、根據(jù)規(guī)劃的圓弧半徑計算AGV小車的控制量（小車根據(jù)自身在坐標中坐標角度位置，控制器通過編碼器信息反饋量控制兩個輪子轉(zhuǎn)動多少圈數(shù)，完成小車從第一個二維碼準確行走到下一個二維碼），使得AGV小車依次行駛至導(dǎo)航路徑指令序列中的每個二維碼圖像標簽，以完成導(dǎo)航路徑指令。