在物流自動化越來越普及的今天，很多工廠已經(jīng)不是“一輛AGV四處轉(zhuǎn)”，而是“十幾輛、幾十輛AGV共線奔跑”。

但隨之而來的，就是一種“現(xiàn)代化煩惱”：

拐角相遇，卡住誰都不讓；

一前一后，后車急著跑，前車慢吞吞；

十字路口，兩輛車你也等、我也等，遲遲沒人通行……

這種情況，就像高峰期的紅綠燈路口，誰都不讓，越等越急，最后全堵死。

那么問題來了：AGV多車共線，能不能做到不堵、不撞、不搶道？答案是：能，但要靠“調(diào)度系統(tǒng)”和“路徑管理”的雙重功力。

1.沒有“大腦”的AGV，就是“群體亂跑的無人車”

AGV之所以不會像“碰碰車”一樣亂撞，靠的不是車自己“機(jī)靈”，而是整個系統(tǒng)的“有組織調(diào)度”。

什么是調(diào)度？打個比方，如果每輛AGV是一個送快遞的小哥，那調(diào)度系統(tǒng)就是快遞公司的后臺：

哪個快遞員接哪個單；

誰走哪個路線；

什么時候從哪條路繞；

如果前面有人，臨時改哪條支路繞開；

碰到擁堵，是等還是改道……

這一整套邏輯，都不是靠AGV車本體，而是靠后臺指揮系統(tǒng)（調(diào)度系統(tǒng)）下發(fā)指令。

AGV數(shù)量越多，“調(diào)度系統(tǒng)”的重要性就越高。沒有統(tǒng)一“大腦”，再多的車，也是“各開各的”，必然亂成一團(tuán)。

2.如何避免“碰車”和“堵車”？這幾招是核心秘訣

2.1路權(quán)管理：讓AGV“排隊通行”，像高鐵一樣守時有序

在多車共線中，最常見的事故就是“對頭相遇”。要避免，就要提前定義“優(yōu)先通行權(quán)”。

比如：

在十字交叉點，設(shè)置“主線優(yōu)先”，支線必須等待；

給每段路設(shè)置“虛擬交通燈”，只能單車通行，多車等候；

控制“進(jìn)出邏輯”，不能讓兩輛車同時進(jìn)入同一狹窄通道。

這就像高鐵調(diào)度：一段軌道，只允許一輛車進(jìn)入，其他車等在站臺。沒有人“搶線”，自然不會撞。

2.2動態(tài)避障 + 實時路徑重規(guī)劃：把每輛車都變成“聰明司機(jī)”

再好的調(diào)度，也避免不了突發(fā)情況，比如：

前車突然故障停住；

工人推了個小車正好占了AGV軌道；

后臺系統(tǒng)延遲，讓兩輛車幾乎同時進(jìn)入轉(zhuǎn)角。

這時候，必須靠AGV自身的避障能力和路徑再規(guī)劃能力：

遇到障礙物，能停、能繞、能臨時改路線；

感知前方交通流量，自動減速、跟車、等待；

接到指令后，能從多個可行路徑中選擇“最不擁堵的一條”繼續(xù)前進(jìn)。

簡單來說：AGV不能只聽話，更要會“臨場變通”。

2.3隊列管理 + 多車調(diào)度算法：讓車群“像軍隊一樣整齊劃一”

有些場景，比如產(chǎn)線喂料、出庫分揀，幾十臺AGV可能會同一時刻扎堆去一個地方。

這時調(diào)度系統(tǒng)就要能：

主動“排隊派單”，讓AGV間隔一定時間出發(fā)；

控制AGV“按隊列進(jìn)站”，每輛車都有“等候區(qū)”；

系統(tǒng)計算路徑擁堵情況，錯峰運行，自動重新排序。

就像一隊士兵行軍，不能你快我慢、東歪西倒，而是必須保持“隊形一致、節(jié)奏統(tǒng)一”，調(diào)度系統(tǒng)就是“指揮官”。

4.多車協(xié)同系統(tǒng)選得好，百輛AGV也不慌

一個成熟的多AGV系統(tǒng)，必須配備這些關(guān)鍵功能：

地圖分區(qū) + 區(qū)域流量控制：每個區(qū)域限制最大通行車數(shù)，避免局部擁堵；

車隊智能調(diào)度算法：支持最短路徑、最少等待、避讓優(yōu)先等策略靈活切換；

高可靠性通信機(jī)制：調(diào)度命令、避障信號必須毫秒級下發(fā)；

調(diào)度系統(tǒng)與WMS/MES對接：讓調(diào)度系統(tǒng)知道“工廠現(xiàn)在哪條產(chǎn)線最忙”，以動態(tài)調(diào)整派單節(jié)奏；

可視化路徑監(jiān)控：實時看到每臺AGV的位置、狀態(tài)、任務(wù)，隨時能人工介入處理異常。

這些功能就像給AGV系統(tǒng)裝了一個“交通指揮塔+神經(jīng)中樞+應(yīng)急調(diào)度員”，能應(yīng)對各種復(fù)雜工況。

5.最后總結(jié)

很多人一開始買AGV，幻想著“車越多越快、效率越高”。

但真相是：車多了，如果沒有好系統(tǒng)，就變成“堵車現(xiàn)場”，效率反而會下降。

所以：

不怕車多，就怕沒規(guī)矩；

不怕系統(tǒng)復(fù)雜，就怕各跑各的；

不怕高峰期，就怕沒有“高峰應(yīng)對策略”。

真正成熟的AGV系統(tǒng)，不只是硬件的堆砌，而是“車、腦、路”三者配合得天衣無縫。那種幾十輛AGV在廠區(qū)里跑得行云流水的場景，背后其實藏著一整套“調(diào)度與路徑管理的藝術(shù)”。

AGV不怕多，就怕亂。調(diào)度，就是讓“多”變“穩(wěn)”的魔法。