隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，企業(yè)對(duì)物料自動(dòng)化搬運(yùn)技術(shù)提出了更高的要求，我國(guó)目前還處于傳統(tǒng)的人工搬運(yùn)或者半自動(dòng)搬運(yùn)狀態(tài)，由于其固有的局限性已經(jīng)很難滿足新的要求。而自動(dòng)導(dǎo)向小車（Automated Guided Vehicle，AGV）憑借因其可靠、安全、高效、靈活等特點(diǎn)，適應(yīng)了物流自動(dòng)化發(fā)展的最新要求，具有非常廣闊的應(yīng)用前景。 本文在查閱大量AGV及物流自動(dòng)等相關(guān)技術(shù)文獻(xiàn)基礎(chǔ)上，探討了常用的AGV導(dǎo)引原理，分析總結(jié)了AGV技術(shù)國(guó)內(nèi)外發(fā)展、應(yīng)用現(xiàn)狀和趨勢(shì)；同時(shí)，根據(jù)我國(guó)的實(shí)際需求，指出了開發(fā)AGV技術(shù)的必要性。 本文在簡(jiǎn)要介紹了磁導(dǎo)航AGV的基本原理和結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，并根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求，進(jìn)行了磁導(dǎo)航AGV的功能需求分析，完成了磁導(dǎo)航AGV的總體技術(shù)方案設(shè)計(jì)，并提出了功能模塊實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵技術(shù)。針對(duì)傳統(tǒng)磁導(dǎo)航AGV無法從導(dǎo)引路徑獲取站點(diǎn)信息的弊端，創(chuàng)新提出了采用RFID技術(shù)作為站點(diǎn)識(shí)別技術(shù)，試驗(yàn)證明可完全替代了傳統(tǒng)站點(diǎn)采用地標(biāo)磁條以及地標(biāo)傳感器的模式，靈活可靠、柔性高、效果好。通過對(duì)磁導(dǎo)航AGV輪系布局形式進(jìn)行理論分析，比較各種輪系布局形式的優(yōu)缺點(diǎn)，提出了磁導(dǎo)航AGV的輪系布局形式。然后，在對(duì)驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向單元結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，創(chuàng)新設(shè)計(jì)了驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向一體化單元，相比于傳統(tǒng)AGV驅(qū)動(dòng)單元比較，具有結(jié)構(gòu)緊湊、緩沖減震效果好、運(yùn)行過程中車體偏轉(zhuǎn)小、可采用雙驅(qū)動(dòng)模式等特點(diǎn)。采用嵌入式控制技術(shù)完成了磁導(dǎo)航AGV控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)與關(guān)鍵技術(shù)開發(fā)?？刂葡到y(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)結(jié)合主控芯片LPC2292的功能特點(diǎn)，充分考慮了工業(yè)應(yīng)用環(huán)境的高要求，融入EMC抗干擾技術(shù)，完成了高可靠性的硬件設(shè)計(jì)；在此基礎(chǔ)上，完成磁導(dǎo)航AGV控制系統(tǒng)的軟件開發(fā)，通過大量的試驗(yàn)和分析，優(yōu)化了采樣頻率等控制參數(shù)，有效滿足了實(shí)時(shí)控制的需求。在分析了目前常用AGV移載機(jī)構(gòu)優(yōu)缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上，根據(jù)汽車裝配生產(chǎn)過程中對(duì)AGV物料輸送的需求，創(chuàng)新設(shè)計(jì)了一種大行程推挽式雙側(cè)移載平臺(tái)，該平臺(tái)結(jié)合了側(cè)叉式移載機(jī)構(gòu)和推挽式移載機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，具有行程大、雙側(cè)移載、安全靈活等特點(diǎn)。 成功研發(fā)的磁導(dǎo)航AGV系統(tǒng)在江蘇省物流自動(dòng)化裝備工程技術(shù)研究中心試驗(yàn)線得到成功應(yīng)用，通過了全系統(tǒng)八小時(shí)無故障自動(dòng)運(yùn)行測(cè)試，試驗(yàn)結(jié)果證明了本文提出的技術(shù)方案的有效性和可行性。 最后，對(duì)本文的研究工作和所取得的研究成果進(jìn)行了總結(jié)，并結(jié)合實(shí)際開發(fā)中的體會(huì)，提出了進(jìn)一步的展望。