AGV小車，在沖壓車間的應(yīng)用，會(huì)涉及到哪些因素：

1、節(jié)拍與路線規(guī)劃

由于沖壓車間生產(chǎn)不均衡，高峰值節(jié)拍可達(dá)到40s 下線一個(gè)料箱(沖壓側(cè)圍零件生產(chǎn)），低谷值在300s 一個(gè)料箱(沖壓內(nèi)板零件生產(chǎn)），所以需要對(duì)程序及規(guī)劃路線進(jìn)行設(shè)定，系統(tǒng)需要判斷零件的節(jié)拍，進(jìn)行AGV 路線的調(diào)節(jié)，不同節(jié)拍采用不同路線、不同速度，從而優(yōu)化AGV 的數(shù)量。

2、減振

AGV 走輪為剛性走輪，在AGV 實(shí)際運(yùn)行過程中會(huì)產(chǎn)生很大振動(dòng)，所以AGV 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中需要考慮采用彈簧減振，減小振動(dòng)幅度，從而降低故障率。定位銷每次在與托盤車掛靠的過程中，也會(huì)產(chǎn)生振動(dòng)，需要采用緩沖機(jī)構(gòu)，減輕定位銷的沖擊，同時(shí)，多定位銷定位，可以提高定位銷與托盤車的匹配性，減少匹配過程中的擺動(dòng)，分擔(dān)作用力。




3、配重

沖壓車間地面一般為鋼纖維耐磨地面，AGV 在牽引1 噸左右的沖壓件在地面行車時(shí)，會(huì)出現(xiàn)打滑脫離磁條軌道的情況。需要在AGV 前后預(yù)留配重空間，進(jìn)行配重調(diào)整。同時(shí)，需要選擇大功率舵輪，避免后續(xù)由于配重調(diào)整導(dǎo)致動(dòng)力不足。

4、偏載

由于AGV 搭載的托盤為通用托盤，因此一般按照最大尺寸進(jìn)行設(shè)計(jì)，為了保證料箱與擺件人員距離最小，料箱會(huì)放置在通用托盤的一側(cè)而非正中心，因此運(yùn)行過程中會(huì)出現(xiàn)偏載的情況。需要通過合理布置腳輪、AGV 配重，程序補(bǔ)償，來抵消偏載造成的行駛角度不正。

5、轉(zhuǎn)彎半徑

沖壓線尾空間有限，為了保證不過多占用空間，一般要求雙向牽引式AGV 轉(zhuǎn)彎半徑小于1.5m，因此需要在布置托盤腳輪過程中一定程度的向中心布置，減少轉(zhuǎn)彎半徑。

6、舵輪及磁導(dǎo)航傳感器布置

舵輪作為整個(gè)AGV 的動(dòng)力輪，位置十分關(guān)鍵，舵輪如果經(jīng)過磁條路線區(qū)域，會(huì)對(duì)磁條造成破壞，因此要考慮磁導(dǎo)航傳感器偏置，避免舵輪壓過磁條路線。

7、脫軌問題

AGV 小車運(yùn)行過程中，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)脫軌問題。情況1：如果是單舵輪AGV 向前運(yùn)行過程中脫軌，需要考慮舵輪布置過程中盡量靠前布置。情況2：如果是后退過程中脫軌，由于后退主要出現(xiàn)在沖壓抽檢、返修等工位，這時(shí)可考慮增加導(dǎo)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行輔助導(dǎo)正。

8、速度選擇

AGV 小車速度不是越快越好，行駛太快會(huì)增加剎車距離，同時(shí)，慣性可能導(dǎo)致貨物傾倒，存在較大安全隱患。速度過大，還會(huì)導(dǎo)致轉(zhuǎn)彎過程中脫軌，重復(fù)加減速，能耗也會(huì)增加。根據(jù)測(cè)試，沖壓AGV 直線速度一般不大于1m/s，轉(zhuǎn)彎速度不大于0.4m/s，此速度可以保證AGV 穩(wěn)定運(yùn)行。

9、運(yùn)營(yíng)維護(hù)

前期項(xiàng)目規(guī)劃時(shí)需要綜合考慮AGV 生命周期的監(jiān)管、維護(hù)和備件成本，例如：其動(dòng)力電池一般3 ～5年需要進(jìn)行更換。