01｜AGV突然停了？不是鬧脾氣，是在“求救”

你有沒(méi)有碰到過(guò)這種情況：

早上系統(tǒng)還一切正常，AGV跑得飛快，結(jié)果下午某臺(tái)突然不動(dòng)了；
明明地圖沒(méi)變、任務(wù)也對(duì)，它卻半路熄火，像個(gè)不想干活的打工人；
一排AGV都在動(dòng)，就它孤零零卡在原地，屏幕還亮著，導(dǎo)航也沒(méi)掉，硬是不動(dòng)。

你嘗試斷電重啟，甚至拉它一下，它也許動(dòng)了，但過(guò)幾分鐘，又停了……

這時(shí)候你可能會(huì)問(wèn)：
“AGV這是罷工了？系統(tǒng)崩了？導(dǎo)航壞了？電不夠了？”

別急著下結(jié)論，AGV突然停下來(lái)的背后，通常不是“大問(wèn)題”，而是“小毛病”沒(méi)被發(fā)現(xiàn)。

AGV突然停車的常見(jiàn)原因都有哪些？分別該怎么排查？有沒(méi)有哪些是現(xiàn)場(chǎng)人員就能初步解決的？

02｜最常見(jiàn)的AGV突然停車故障類型，排查思路一張表看懂

先來(lái)張表，總結(jié)一下AGV“停工”的常見(jiàn)原因分類：

03｜分類排查：你的AGV到底是“導(dǎo)航迷路了”，還是“身體累了”？

接下來(lái)我們按類型，逐一拆解常見(jiàn)故障排查方法。不說(shuō)廢話，只說(shuō)現(xiàn)場(chǎng)真用得上的技巧！

? 故障1：導(dǎo)航異?！狝GV“走著走著就迷路了”

表現(xiàn)特征：AGV原地不動(dòng)，屏幕提示“定位失敗”“導(dǎo)航中斷”“導(dǎo)航丟失”

可能原因：

• 反光板遮擋、損壞

• 二維碼污損、地面油污

• SLAM導(dǎo)航錨點(diǎn)偏移，場(chǎng)景變化太大

• 外部燈光太強(qiáng)、導(dǎo)航相機(jī)過(guò)曝

排查建議：

• 擦干凈二維碼，重貼或更換

• 檢查反光板有無(wú)灰塵、反光膜脫落

• 是否有新物體放入場(chǎng)景（比如：堆高的托盤、新裝的設(shè)備），影響SLAM識(shí)別

• 避開(kāi)強(qiáng)光直射區(qū)域，必要時(shí)給相機(jī)加遮光罩

特別提示：
SLAM導(dǎo)航靠“記地圖”，環(huán)境變化會(huì)“迷路”；二維碼導(dǎo)航靠“找路標(biāo)”，二維碼壞了就“無(wú)GPS”。
所以每天點(diǎn)檢二維碼完整性，定期清理反光板，必要時(shí)重建導(dǎo)航地圖。

? 故障2：避障誤判——AGV“疑神疑鬼”，前面沒(méi)人也不走

表現(xiàn)特征：AGV無(wú)故停住，提示“前方障礙”，但現(xiàn)場(chǎng)無(wú)障礙物

可能原因：

• 地面反光、坑洼、油漬干擾避障激光雷達(dá)

• 車身邊緣貼膜或部件遮擋了傳感器

• 強(qiáng)光直射（尤其日照）造成紅外識(shí)別誤判

• 小動(dòng)物或塑料袋一閃而過(guò)，觸發(fā)避障停機(jī)

排查建議：

• 用軟布擦一遍前置/側(cè)邊雷達(dá)

• 檢查避障雷達(dá)是否安裝牢固，有無(wú)異物遮擋

• 地面若為鏡面或水泥反光面，可貼啞光條或消光墊

• 如頻繁誤報(bào)，可調(diào)低避障靈敏度（工程人員操作）

通俗比喻：
AGV有點(diǎn)像“過(guò)于敏感的自動(dòng)門”，風(fēng)吹草動(dòng)它都當(dāng)作“危險(xiǎn)”，所以環(huán)境越干凈整潔，AGV跑得越順。

? 故障3：通信中斷——AGV“任務(wù)還沒(méi)干完，就掉線跑路了”

表現(xiàn)特征：AGV卡住，調(diào)度平臺(tái)提示“設(shè)備離線”“任務(wù)中斷”

可能原因：

• 車間某一區(qū)域Wi-Fi信號(hào)弱，或有死角

• AGV移動(dòng)中切換AP失敗

• 多臺(tái)設(shè)備搶占網(wǎng)絡(luò)帶寬，網(wǎng)絡(luò)擁塞

• IP沖突、路由器斷電

排查建議：

• 在出問(wèn)題區(qū)域用手機(jī)測(cè)速，看是否信號(hào)弱

• 檢查AGV是否配置雙頻Wi-Fi（2.4G/5G切換）

• 調(diào)度系統(tǒng)是否有日志記錄“斷網(wǎng)點(diǎn)位”

• 重啟AGV和網(wǎng)絡(luò)，檢查是否恢復(fù)

建議：
重要區(qū)域建議加裝工業(yè)AP，保證連續(xù)信號(hào)覆蓋。AGV廠商通常提供“信號(hào)強(qiáng)度地圖”，可用來(lái)布設(shè)無(wú)線網(wǎng)。

? 故障4：地標(biāo)失效——AGV“到站了，卻一臉迷?！?/h4>

表現(xiàn)特征：AGV能跑，但到了目標(biāo)點(diǎn)不動(dòng)作、不對(duì)位、不上下貨

可能原因：

• 二維碼貼歪、褶皺、污損

• 二維碼下方反光導(dǎo)致無(wú)法識(shí)別

• 停車精度差，偏移二維碼識(shí)別區(qū)

• 導(dǎo)航相機(jī)焦距變化，識(shí)別失敗

排查建議：

• 檢查二維碼是否完整、居中、貼牢

• 站在AGV角度，看看二維碼清晰度夠不夠

• 測(cè)量停車點(diǎn)與二維碼距離是否偏移太多

• 檢查地面反光/燈光直射情況，必要時(shí)換位置或加光源

提示：
AGV有時(shí)不是“沒(méi)識(shí)別”，而是“識(shí)別到了錯(cuò)的碼”，所以編號(hào)一定要規(guī)范，二維碼編號(hào)不可重復(fù)、不可掉順序！

? 故障5：結(jié)構(gòu)卡頓 or 負(fù)載異?！狝GV“抬不起來(lái)，放不下去”

表現(xiàn)特征：AGV起升模組抖動(dòng)、起升失敗、報(bào)警停機(jī)

可能原因：

• 超重，超出額定載重

• 托盤/物料放置偏移，貨叉叉不上

• 起升電機(jī)老化，負(fù)載檢測(cè)異常

• 地面不平，貨叉與地面干涉

排查建議：

• 目測(cè)貨物是否超出規(guī)格（別以為“差一點(diǎn)”沒(méi)事）

• 檢查托盤是否居中，是否有下垂、變形

• 觀察起升動(dòng)作是否順暢，有無(wú)異響

• 用手試推模組，判斷是否卡住或偏心

通俗說(shuō)法：
你讓AGV搬個(gè)“歪歪扭扭”的大箱子，它當(dāng)然不愿意動(dòng)。不規(guī)范的裝載，是導(dǎo)致精度故障的元兇。

? 故障6：人為誤操作——你可能沒(méi)犯錯(cuò)，但別人按了“急?！?/h4>

表現(xiàn)特征：AGV突然停住，面板提示“安全開(kāi)關(guān)未復(fù)位”

常見(jiàn)情況：

• 員工怕撞人，拍了急停按鈕

• 搬貨過(guò)程中誤碰

• 急停按鈕沒(méi)裝牢，震動(dòng)后自動(dòng)觸發(fā)

排查建議：

• 檢查急停按鈕是否紅色彈出狀態(tài)

• 手動(dòng)復(fù)位急停，再次下發(fā)任務(wù)

• 查看歷史日志是否記錄“安全觸發(fā)”

04｜寫在最后：別一出問(wèn)題就“重啟”，先學(xué)會(huì)“看懂AGV在說(shuō)什么”

很多現(xiàn)場(chǎng)員工遇到AGV停了第一反應(yīng)是：
“重啟試試?！?br/>“任務(wù)重下?！?br/>“叫技術(shù)員來(lái)！”

但其實(shí)，AGV“突然停車”這事，絕大多數(shù)都能通過(guò)看報(bào)警提示+簡(jiǎn)單排查自行判斷。
你要相信，AGV不是在“擺爛”，它只是在用“停下來(lái)”告訴你：

“老板，我看不到二維碼了……”
“前面好像有個(gè)紙箱飛過(guò)來(lái)……”
“我現(xiàn)在Wi-Fi斷了，聯(lián)系不到總部了……”
“你給我叉的托盤歪了，我怕弄壞貨不敢動(dòng)了……”
“我前面貼了個(gè)反光條，我誤以為是墻……”

它不是懶，它只是“太實(shí)誠(chéng)”，一遇到問(wèn)題就停，不像人那樣瞎湊合——所以反而更可靠。

把AGV當(dāng)成一個(gè)“會(huì)說(shuō)話的搬運(yùn)工”，你就能看懂它停下來(lái)的信號(hào)。