一、AGV自動搬運，跨樓層搬運的技術(shù)要求：

1、電梯的控制箱內(nèi)加裝，可無線對接系統(tǒng)。

2、無線對接系統(tǒng)與電梯控制器之間的信號交互按通訊協(xié)議執(zhí)行。

3、AGV與電梯信號交互時，無線對接系統(tǒng)會將AGV發(fā)出的無線信號給電梯控制器，同時無線對接系統(tǒng)會采集電梯控制器的樓層信號與電梯狀態(tài)信號，再發(fā)送無線信號給AGV，實現(xiàn)AGV與電梯之間的信號交互。

4、AGV與電梯對接時，AGV發(fā)出的信號有： 電梯的各樓層信號，開門信號，關(guān)門信號；無線對接系統(tǒng)采集電梯控制器發(fā)出的信號有：電梯的各樓層信號，平層信號，開門完成與關(guān)門完成信號。



二、對接流程

1.AGV運行至電梯口；

2.AGV發(fā)送上下樓信號，AGV向電梯發(fā)送請求進入電梯信號；

3.電梯收到上下樓信號，判斷電梯內(nèi)有無小車，無小車電梯運行至指定樓層，電梯發(fā)送到1/2樓信號；

4.電梯到達指定樓層,開門到位后,發(fā)送信號至AGV，電梯發(fā)送開門到位信號；

5.發(fā)送關(guān)門信號，AGV到達梯內(nèi)停止點,輸出到位信號給電梯，通知電梯關(guān)門；

6.電梯檢測AGV到位,電梯再關(guān)門；

7.電梯關(guān)門到位后，自動將AGV送至指定樓層；

8.電梯將AGV送至指定樓層后開門，當門完全打開后通知AGV放行，發(fā)送樓層信號和樓層開門到位信號；

9.發(fā)送關(guān)門信號，AGV接收到樓層信號和開門到位信號后放行，完全出電梯后通知電梯關(guān)門；

三、AGV跨樓層搬運技術(shù)難點

1、當AGV與電梯對接技術(shù)還不完善時，企業(yè)較少考慮導入AGV跨樓層搬運項目。通常選擇采用AGV將料車拉到電梯口，由人員與料車一起進電梯，到達指定樓層后，人員再將料車拉至終點。用此方式配合AGV搬運物料。

如此不僅浪費人力，且因進出電梯過程中開關(guān)門時間不可控，容易出現(xiàn)夾傷、撞毀等的安全事故。

2、在AGV與電梯對接技術(shù)成熟后，企業(yè)更多的是考慮AGV與電梯對接的穩(wěn)定性與安全性，如信號丟失或信號收發(fā)錯漏等，導致AGV與電梯對接時不能正常工作。

我們成功解決了AGV與電梯對接時小概率出現(xiàn)的信號掉線、信號丟失以及信號誤動作等行業(yè)痛點。并與電梯廠家制定AGV與電梯之間的通信協(xié)議，實現(xiàn)閉環(huán)控制，保證通信對接100%正常。

3、在AGV與電梯對接穩(wěn)定可靠的前提下，客戶提出電梯運行效率要提升，減少不必要的等待。對此，AGV廠家需要解決2臺或多臺AGV同時進出電梯的難點，另外當電梯使用頻率增加后，電梯口會出現(xiàn)多臺AGV排隊等候的現(xiàn)象。

針對上述需求，通過上位機系統(tǒng)對AGV進行調(diào)度與管制，并結(jié)合AGV之間的自主通訊技術(shù)，成功解決以上難題。實現(xiàn)了多臺AGV合理有序進出電梯，避免了電梯口出現(xiàn)擁堵現(xiàn)象，使得物流運輸平穩(wěn)有序進行。

四、AGVS系統(tǒng)與MES/WMS系統(tǒng)對接

從倉庫到車間，再從車間到倉庫，跨樓層搬運并不能完整體現(xiàn)AGV的運行優(yōu)勢。通過AGVS系統(tǒng)與MES或WMS系統(tǒng)進行對接整合，AGVS系統(tǒng)借助MES/WMS等系統(tǒng)信息化管理平臺，能夠高效、準確、靈活地完成物流的搬運任務(wù)，提高了生產(chǎn)的柔性和企業(yè)的競爭力。