一、AGV自動(dòng)搬運(yùn)，跨樓層搬運(yùn)的技術(shù)要求：

1、電梯的控制箱內(nèi)加裝，可無線對(duì)接系統(tǒng)。

2、無線對(duì)接系統(tǒng)與電梯控制器之間的信號(hào)交互按通訊協(xié)議執(zhí)行。

3、AGV與電梯信號(hào)交互時(shí)，無線對(duì)接系統(tǒng)會(huì)將AGV發(fā)出的無線信號(hào)給電梯控制器，同時(shí)無線對(duì)接系統(tǒng)會(huì)采集電梯控制器的樓層信號(hào)與電梯狀態(tài)信號(hào)，再發(fā)送無線信號(hào)給AGV，實(shí)現(xiàn)AGV與電梯之間的信號(hào)交互。

4、AGV與電梯對(duì)接時(shí)，AGV發(fā)出的信號(hào)有： 電梯的各樓層信號(hào)，開門信號(hào)，關(guān)門信號(hào)；無線對(duì)接系統(tǒng)采集電梯控制器發(fā)出的信號(hào)有：電梯的各樓層信號(hào)，平層信號(hào)，開門完成與關(guān)門完成信號(hào)。



二、對(duì)接流程

1.AGV運(yùn)行至電梯口；

2.AGV發(fā)送上下樓信號(hào)，AGV向電梯發(fā)送請(qǐng)求進(jìn)入電梯信號(hào)；

3.電梯收到上下樓信號(hào)，判斷電梯內(nèi)有無小車，無小車電梯運(yùn)行至指定樓層，電梯發(fā)送到1/2樓信號(hào)；

4.電梯到達(dá)指定樓層,開門到位后,發(fā)送信號(hào)至AGV，電梯發(fā)送開門到位信號(hào)；

5.發(fā)送關(guān)門信號(hào)，AGV到達(dá)梯內(nèi)停止點(diǎn),輸出到位信號(hào)給電梯，通知電梯關(guān)門；

6.電梯檢測(cè)AGV到位,電梯再關(guān)門；

7.電梯關(guān)門到位后，自動(dòng)將AGV送至指定樓層；

8.電梯將AGV送至指定樓層后開門，當(dāng)門完全打開后通知AGV放行，發(fā)送樓層信號(hào)和樓層開門到位信號(hào)；

9.發(fā)送關(guān)門信號(hào)，AGV接收到樓層信號(hào)和開門到位信號(hào)后放行，完全出電梯后通知電梯關(guān)門；

三、AGV跨樓層搬運(yùn)技術(shù)難點(diǎn)

1、當(dāng)AGV與電梯對(duì)接技術(shù)還不完善時(shí)，企業(yè)較少考慮導(dǎo)入AGV跨樓層搬運(yùn)項(xiàng)目。通常選擇采用AGV將料車?yán)诫娞菘?，由人員與料車一起進(jìn)電梯，到達(dá)指定樓層后，人員再將料車?yán)两K點(diǎn)。用此方式配合AGV搬運(yùn)物料。

如此不僅浪費(fèi)人力，且因進(jìn)出電梯過程中開關(guān)門時(shí)間不可控，容易出現(xiàn)夾傷、撞毀等的安全事故。

2、在AGV與電梯對(duì)接技術(shù)成熟后，企業(yè)更多的是考慮AGV與電梯對(duì)接的穩(wěn)定性與安全性，如信號(hào)丟失或信號(hào)收發(fā)錯(cuò)漏等，導(dǎo)致AGV與電梯對(duì)接時(shí)不能正常工作。

我們成功解決了AGV與電梯對(duì)接時(shí)小概率出現(xiàn)的信號(hào)掉線、信號(hào)丟失以及信號(hào)誤動(dòng)作等行業(yè)痛點(diǎn)。并與電梯廠家制定AGV與電梯之間的通信協(xié)議，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制，保證通信對(duì)接100%正常。

3、在AGV與電梯對(duì)接穩(wěn)定可靠的前提下，客戶提出電梯運(yùn)行效率要提升，減少不必要的等待。對(duì)此，AGV廠家需要解決2臺(tái)或多臺(tái)AGV同時(shí)進(jìn)出電梯的難點(diǎn)，另外當(dāng)電梯使用頻率增加后，電梯口會(huì)出現(xiàn)多臺(tái)AGV排隊(duì)等候的現(xiàn)象。

針對(duì)上述需求，通過上位機(jī)系統(tǒng)對(duì)AGV進(jìn)行調(diào)度與管制，并結(jié)合AGV之間的自主通訊技術(shù)，成功解決以上難題。實(shí)現(xiàn)了多臺(tái)AGV合理有序進(jìn)出電梯，避免了電梯口出現(xiàn)擁堵現(xiàn)象，使得物流運(yùn)輸平穩(wěn)有序進(jìn)行。

四、AGVS系統(tǒng)與MES/WMS系統(tǒng)對(duì)接

從倉(cāng)庫(kù)到車間，再?gòu)能囬g到倉(cāng)庫(kù)，跨樓層搬運(yùn)并不能完整體現(xiàn)AGV的運(yùn)行優(yōu)勢(shì)。通過AGVS系統(tǒng)與MES或WMS系統(tǒng)進(jìn)行對(duì)接整合，AGVS系統(tǒng)借助MES/WMS等系統(tǒng)信息化管理平臺(tái)，能夠高效、準(zhǔn)確、靈活地完成物流的搬運(yùn)任務(wù)，提高了生產(chǎn)的柔性和企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力。