AGV小車(chē)簡(jiǎn)稱(chēng)AGV小車(chē)，是無(wú)人搬運(yùn)車(chē)（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫(xiě)，是一種具有安全保護(hù)以及各種移載功用的運(yùn)輸車(chē)。AGV行走控制體系由控制面板、導(dǎo)向傳感器、方向電位器、情況指示燈、避障傳感器、光電控制信號(hào)傳感器、驅(qū)動(dòng)單元、扶引磁條、電源組成。下面，就和小編一同了解一下它的作業(yè)原理、特色及組成結(jié)構(gòu)吧！ 

agv小車(chē)作業(yè)原理：

AGV的扶引是指根據(jù)AGV導(dǎo)向傳感器所得到的方位信息，按AGV的路徑所供應(yīng)的方針值核算出AGV的實(shí)踐控制指令值，即給出AGV的設(shè)定速度和轉(zhuǎn)向角，這是AGV 控制技能的關(guān)鍵。簡(jiǎn)而言之，AGV的扶引控制就是AGV軌跡盯梢。 AGV扶引有多種辦法，比如說(shuō)使用導(dǎo)向傳感器的中心點(diǎn)作為參考點(diǎn)，追蹤引導(dǎo)磁條上的虛擬點(diǎn)就是其間的一種。AGV的控制方針就是通過(guò)檢測(cè)參考點(diǎn)與虛擬點(diǎn)的相對(duì)方位，修改驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速以改動(dòng)AGV的跋涉方向，極力讓參考點(diǎn)位于虛擬點(diǎn)的上方。這樣AGV就能一直盯梢引導(dǎo)線(xiàn)工作。

當(dāng)接收到物料搬運(yùn)指令后，控制器體系就根據(jù)所存儲(chǔ)的工作地圖和AGV小車(chē)當(dāng)時(shí)方位及跋涉方向進(jìn)行核算、規(guī)劃剖析，挑選最佳的跋涉路線(xiàn)，自動(dòng)控制AGV小車(chē)的跋涉和轉(zhuǎn)向，當(dāng)AGV到達(dá)裝載貨品方位并準(zhǔn)確停位后，移載組織動(dòng)作，完結(jié)裝貨進(jìn)程。然后AGV小車(chē)起動(dòng)，駛向方針卸貨點(diǎn)，準(zhǔn)確停位后，移載組織動(dòng)作，完結(jié)卸貨進(jìn)程，并向控制體系陳說(shuō)其方位和情況。隨之AGV小車(chē)起動(dòng)，駛向待命區(qū)域。待接到新的指令后再作下一次搬運(yùn)。

AGV小車(chē)的特色：

1、自動(dòng)化程度高；

由核算機(jī)，電控設(shè)備，磁氣感應(yīng)SENSOR,激光反射板等控制。

當(dāng)車(chē)間某一環(huán)節(jié)需求輔料時(shí)，由作業(yè)人員向核算機(jī)終端輸入相關(guān)信息，核算機(jī)終端再將信息發(fā)送到中央控制室，由專(zhuān)業(yè)的技能人員向核算機(jī)宣布指令，在電控設(shè)備的協(xié)作下，這一指令畢竟被AGV接受并實(shí)行——將輔料送至相應(yīng)地址。

2、充電自動(dòng)化；

當(dāng)AGV小車(chē)的電量行將耗盡時(shí)，它會(huì)向體系宣布懇求指令，懇求充電（一般技能人員會(huì)事前設(shè)置好一個(gè)值），在體系答應(yīng)后自動(dòng)到充電的地方“排隊(duì)”充電。

另外，AGV小車(chē)的電池壽數(shù)很長(zhǎng)（2年以上），而且每充電15分鐘可作業(yè)4h左右。

3、美麗，進(jìn)步欣賞度，從而進(jìn)步企業(yè)的形象。

4、便利，減少占地上積；出產(chǎn)車(chē)間的AGV小車(chē)能夠在各個(gè)車(chē)間絡(luò)繹往復(fù)。

AGV小車(chē)的結(jié)構(gòu)組成：

1、車(chē)體

AGV的物理主體部分，車(chē)架和相應(yīng)的機(jī)械設(shè)備所組成，是其他總成部件的設(shè)備根底。

2、驅(qū)動(dòng)電源設(shè)備

AGV常選用24V和48V直流蓄電池為動(dòng)力。常選用鉛酸電池或鋰電池，鋰電可自動(dòng)充電，24小時(shí)可作業(yè)。

3、驅(qū)動(dòng)設(shè)備

車(chē)輪、減速器、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及速度控制器等部分組成，是控制AGV正常工作的設(shè)備。其工作指令由核算機(jī)或人工控制齊宣布，工作速度、方向、制動(dòng)的調(diào)節(jié)分別由核算機(jī)控制。為了安全，在斷電時(shí)制動(dòng)設(shè)備能靠機(jī)械完結(jié)制動(dòng)。

4、扶引設(shè)備

磁導(dǎo)傳感器+地標(biāo)傳感器，接受扶引體系的方向信息，通過(guò)扶引+地標(biāo)傳感器來(lái)完結(jié)AGV的跋涉、后退、分岔、出站等動(dòng)作。

5、車(chē)上控制器

接受控制中心的指令并實(shí)行相應(yīng)的指令，一同將自身的情況（如方位、速度等）及時(shí)反饋給控制中心。

6、通訊設(shè)備

完結(jié)AGV與地上控制站及地上監(jiān)控設(shè)備之間的信息溝通。

7、安全保護(hù)設(shè)備

障礙物感應(yīng)器+物理防撞（感應(yīng)器下發(fā)黑色皮條）+急停開(kāi)關(guān)，主要對(duì)人、AGV自身或其他設(shè)備的保護(hù)等。

8、運(yùn)載設(shè)備

牽引棒：與所搬運(yùn)貨品直接觸摸，完結(jié)貨品運(yùn)載的設(shè)備。

9、信息傳輸與處理設(shè)備 

對(duì)AGV進(jìn)行監(jiān)控，監(jiān)控AGV所在的地上情況，并與地上控制站實(shí)時(shí)進(jìn)行信息傳遞。