在工廠或倉庫里，AGV小車通常在平坦的地面上跑得順風順水，可一旦遇到坡道，情況就沒那么簡單了。

就像人騎自行車上坡，稍不注意就可能腳滑后溜，AGV如果沒有做好爬坡策略，也可能出現(xiàn)爬不上去、打滑、甚至側(cè)翻的尷尬情況。

那么問題來了——AGV小車到底是如何在坡道上穩(wěn)穩(wěn)前行的？它是不是裝了什么特殊裝備？途靈機器人就來拆解AGV爬坡的秘密，看看它如何輕松征服坡道，實現(xiàn)穩(wěn)穩(wěn)搬運！

1. AGV能不能爬坡？看的是“這三點”

首先，AGV到底能不能爬坡，取決于以下三大關(guān)鍵因素：

① 爬坡角度

不是所有AGV都能爬坡，能不能爬，關(guān)鍵看坡度。一般來說：

普通AGV：能應對5°左右的坡度，類似于日常走斜坡的感覺。

高性能AGV：能爬坡10°-15°，適用于更復雜的工業(yè)環(huán)境。

特殊定制款：甚至能挑戰(zhàn)20°以上的陡坡，比如在礦場、鋼鐵廠等惡劣環(huán)境下工作。

在實際應用中，大部分工廠不會設(shè)計超過10°的坡道，因為坡度越大，對AGV的要求就越高，成本也會隨之增加。

② 輪子抓地力

想象一下，如果地面太滑，人走上坡都可能打滑，AGV的輪胎也是同樣的道理。常見的AGV輪胎有：

橡膠輪胎：抓地力強，適合光滑地面和輕度坡道。

聚氨酯輪胎：耐磨耐用，但抓地力一般，不適合陡坡。

充氣輪胎：類似汽車輪胎，彈性好，能適應更復雜的地形。

如果地面濕滑或者坡度較大，AGV還可能會配備防滑輪胎，甚至在輪胎上加花紋，就像冬天的雪地胎一樣，防止在坡道上“溜車”。

③ 動力系統(tǒng)

爬坡不僅靠輪胎，動力系統(tǒng)也是關(guān)鍵。如果動力不足，AGV可能會在半坡“熄火”。為了確保有足夠的驅(qū)動力，AGV通常采用以下幾種方案：

電機增壓：爬坡時短暫提高電機功率，提供額外動力。

雙驅(qū)動系統(tǒng)：類似四驅(qū)越野車，后輪或四輪同時驅(qū)動，增強爬坡能力。

智能扭矩控制：在坡道上自動調(diào)整扭矩，確保動力輸出穩(wěn)定，不會因負載變化導致失控。

簡單來說，AGV能不能爬坡，主要看坡度、輪胎、動力，三者缺一不可。

2. 爬坡不打滑？AGV的“穩(wěn)穩(wěn)”秘訣

AGV不僅要能爬坡，還要爬得穩(wěn)，不能半路“翻車”或者“溜車”。為了做到這一點，AGV通常采用以下幾種技術(shù)：

① 自動增壓模式

當AGV檢測到坡道時，系統(tǒng)會自動開啟增壓模式，提高電機功率，確保動力充足，不會在半坡失速。類似于汽車的“上坡輔助”功能，避免因動力不足導致倒滑。

② 智能防滑算法

爬坡過程中，AGV會實時監(jiān)測輪胎打滑情況。如果檢測到輪胎空轉(zhuǎn)，它會自動降低車速，或者調(diào)整驅(qū)動力分配，確保輪胎始終“咬住”地面。

③ 平衡重心設(shè)計

如果負載過重或者重心太高，AGV在坡道上可能會失去平衡。為了避免這種情況，AGV通常會：

采用低重心設(shè)計，讓車身盡量貼近地面，減少側(cè)翻風險。

調(diào)整貨物擺放方式，確保重量均勻分布，而不是某一側(cè)太重。

部分AGV還配備動態(tài)重心調(diào)整系統(tǒng)，根據(jù)坡度自動調(diào)整車身角度，像“懸掛系統(tǒng)”一樣保持平衡。

④ 電子制動系統(tǒng)

為了防止“溜坡”，AGV通常配備電子剎車，在坡道上停下時，剎車系統(tǒng)會自動鎖定輪胎，讓AGV穩(wěn)穩(wěn)停住，不會像溜溜球一樣往下滑。

簡單來說，AGV在爬坡時，動力、抓地力、重心平衡、制動系統(tǒng)四管齊下，確保它既能穩(wěn)穩(wěn)上坡，也能安全停車，不會出現(xiàn)失控情況。

3. 爬坡+搬運，AGV如何做到兩不誤？

光是能爬坡還不夠，AGV還要帶著貨物爬坡。這就涉及到更復雜的計算和優(yōu)化。

① 負載自適應

AGV通常會根據(jù)坡度自動調(diào)整載重量，比如：

平地時，滿載可達1000kg。

爬坡時，系統(tǒng)可能會限制最大載重，比如降低到800kg，以確保安全。

爬坡角度越大，允許載重越少，避免動力不足。

② 最優(yōu)路徑規(guī)劃

如果AGV檢測到多個路線可選，系統(tǒng)會自動選擇坡度更緩、能耗更低的路線，而不是一股腦地沖上最陡的坡道。

③ 避免慣性沖擊

AGV在坡道上起步或停車時，會自動調(diào)整加速度，避免因慣性導致貨物傾倒。類似于司機在陡坡上不猛踩油門，而是緩緩起步，保證平穩(wěn)。

這些智能策略讓AGV不僅能爬坡，還能安全搬運，不會出現(xiàn)“貨倒車翻”的情況。

4. 總結(jié)：AGV能爬坡，但爬坡也是個技術(shù)活！

AGV的爬坡能力，取決于坡度、輪胎、動力系統(tǒng)，而爬坡的穩(wěn)定性，則靠智能增壓、防滑算法、平衡設(shè)計、電子剎車等技術(shù)加持。
為了確保搬運安全，AGV還會優(yōu)化負載和路徑，讓自己既能輕松上坡，也能穩(wěn)穩(wěn)搬貨。