想要了解AGV，首先要了解小車的工作原理。AGV小車的定義如下：自動(dòng)小車的定義如下：(AutomaticGuidedVehicle)即自動(dòng)引導(dǎo)車，又稱無(wú)人搬運(yùn)車，自動(dòng)小車，攜帶機(jī)器人，是指配備電磁波的無(wú)人搬運(yùn)機(jī)器人，光學(xué)，雷達(dá)激光等自動(dòng)導(dǎo)航裝置，可按規(guī)定的指導(dǎo)路線行駛，具有安全保護(hù)和各種運(yùn)輸功能。其主要特點(diǎn)是車輛編程，停選裝置，安全保護(hù)等移載功能，可在計(jì)算機(jī)監(jiān)控下獨(dú)立無(wú)人駕駛，自動(dòng)沿指定指導(dǎo)路徑行駛，到達(dá)指定地點(diǎn)，完成一系列操作任務(wù)。其系統(tǒng)技術(shù)和產(chǎn)品已成為柔性裝配線，柔性流水線，倉(cāng)儲(chǔ)物流自動(dòng)化系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備和技術(shù)，讓我們來(lái)分析一下:

一、AGV小車是怎么工作的？

在AGV在控制系統(tǒng)中，AGV引導(dǎo)車是基礎(chǔ)AGV引導(dǎo)傳感器獲取的位置信息，通過(guò)引導(dǎo)傳感器獲取的位置信息，AGV計(jì)算路徑提供的目標(biāo)值，計(jì)算路徑提供的目標(biāo)值A(chǔ)GV實(shí)際控制命令值，即AGV設(shè)定方向和方向角，是AGV控制技術(shù)的關(guān)鍵。簡(jiǎn)單地說(shuō)，AGV小車的引導(dǎo)控制是跟蹤小車的引導(dǎo)控制AGV軌跡，有很多方法可以執(zhí)行。AGV指導(dǎo)，如以引導(dǎo)傳感器的中心點(diǎn)為參考點(diǎn)，跟蹤引導(dǎo)磁條上的虛擬點(diǎn)就是其中之一。AGV小車的控制目標(biāo)是通過(guò)檢測(cè)參考點(diǎn)和虛點(diǎn)的相對(duì)位置來(lái)糾正驅(qū)動(dòng)輪的速度，從而改變驅(qū)動(dòng)輪的速度。AGV行駛方向，盡量使參考點(diǎn)高于虛點(diǎn)，使其成為虛點(diǎn)。AGV總能跟蹤引線的運(yùn)行情況。

二、AGV如何發(fā)布小車指令：

控制器系統(tǒng)收到物料搬運(yùn)指令后，根據(jù)存儲(chǔ)地圖和存儲(chǔ)地圖，控制器系統(tǒng)AGV小車的當(dāng)前位置，計(jì)算行駛方向，規(guī)劃分析，選擇最佳處理路線，自動(dòng)控制AGV當(dāng)汽車的搬運(yùn)和轉(zhuǎn)向時(shí)，AGV到達(dá)搬運(yùn)位置并準(zhǔn)確停止搬運(yùn)時(shí)，搬運(yùn)機(jī)構(gòu)動(dòng)作完成搬運(yùn)過(guò)程。AGV小車啟動(dòng)，駛向目標(biāo)卸貨點(diǎn)，精確停車后，移動(dòng)裝載機(jī)構(gòu)完成卸貨過(guò)程，并向控制系統(tǒng)報(bào)告其位置和狀態(tài)。AGV小車啟動(dòng)，駛向待命區(qū)。接到新的指示后，再做下一步處理。

三、自動(dòng)小車結(jié)構(gòu)體系A(chǔ)GV小車的基本結(jié)構(gòu)包括三個(gè)系統(tǒng)部分：

機(jī)械系統(tǒng)，動(dòng)力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，機(jī)器系統(tǒng)包括車身，輪子，轉(zhuǎn)向裝置，移栽裝置，安全裝置的幾個(gè)部分，動(dòng)力系統(tǒng)包括電池，充電器，傳動(dòng)系統(tǒng)，安全系統(tǒng)，控制與通信系統(tǒng)，導(dǎo)向系統(tǒng)等。

1.車身。

該AGV車身主要由車架組成，傳動(dòng)裝置，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)作為底盤(pán)和其他部件的安裝基礎(chǔ)。車架一般為鋼結(jié)構(gòu)件，需要一定的強(qiáng)度和剛度。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由傳動(dòng)輪組成，減速機(jī)，制動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)電機(jī)，速度控制器（調(diào)速器）是一種伺服驅(qū)動(dòng)的速度控制系統(tǒng)，可由計(jì)算機(jī)或手動(dòng)控制，使其能夠使用AGV正常工作，速度控制，方向和制動(dòng)控制功能。根據(jù)方向，AGV不同的小車運(yùn)行方式，常用的AGV轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)為軸式，差速式和全輪轉(zhuǎn)向式。AGV可通過(guò)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)前進(jìn)，后退或縱向，橫向，斜向和旋轉(zhuǎn)的全方位運(yùn)動(dòng)。

2.電力設(shè)備。

該AGV小車的動(dòng)力裝置一般為電池及其充放電控制裝置，電池為24V或48V工業(yè)電池、鉛酸電池，鎘鎳蓄電池，鎳鋅蓄電池，鎳氫蓄電池，鋰離子電池等供選擇，除電源外，容量(Ah數(shù))，功率重量比，在體積之外，最重要的是充電時(shí)間和維方便程度。

快速充電為大電流充電，一般采用專業(yè)設(shè)備充電，AGV必須有充電限制裝置和安全保護(hù)裝置。

AGV小車充電裝置的布形式多樣，一般有地面電靴.壁掛式等，需要結(jié)合AGV綜合考慮運(yùn)行情況，綜合考慮AGV運(yùn)行中可能出現(xiàn)短路等因素，從而考慮AGV安全安全保護(hù)裝置。

安裝自動(dòng)充電機(jī)AGV運(yùn)行線路的充放電位置，AGV運(yùn)行到充放電位置后，AGV充放電接頭與地面充放電接頭的充放電滑觸板連接，最大充電電流可達(dá)200安以上。

3.控制系統(tǒng)(控制器)。

目前，AGV小車控制系統(tǒng)主要包括車載控制器和地面（車外）控制器，通過(guò)微機(jī)與通信系統(tǒng)連接?？刂浦噶钜话阌傻孛妫ㄜ囃猓┛刂破靼l(fā)出，AGV運(yùn)行由車內(nèi)控制器輸入通信系統(tǒng)控制。小車控制器完成。AGV手動(dòng)控制、啟動(dòng)安全裝置、電池狀態(tài)、轉(zhuǎn)向限制、制動(dòng)制動(dòng)、行走燈、驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向電機(jī)控制、充電接觸器監(jiān)控、汽車安全監(jiān)控等。完成地面控制系統(tǒng)AGV調(diào)度.控制指令的發(fā)出及AGV接收運(yùn)行狀態(tài)的信息。AGV核心控制系統(tǒng)是AGV，其運(yùn)行.監(jiān)控和各種智能控制的實(shí)現(xiàn)都需要通過(guò)AGV來(lái)實(shí)現(xiàn)。

四、AGV小車有哪些安全設(shè)施？

安全措施對(duì)AGV小車非常重要，它必須保證自身的安全，同時(shí)也要保證現(xiàn)場(chǎng)人員和各種設(shè)備的安全。AGV通常采用多層次的軟硬件安全監(jiān)控措施。AGV非接觸式防觸式傳感器和接觸式防觸式傳感器設(shè)置在前端，AGV頂部設(shè)置醒目的信號(hào)指示燈和聲音報(bào)警裝置，提醒周圍操作人員。AGV當(dāng)需要前后雙向操作或側(cè)向運(yùn)動(dòng)時(shí)，AGV四面安裝防碰傳感器。AGV發(fā)生故障時(shí)，自動(dòng)發(fā)出聲光報(bào)警，并通過(guò)無(wú)線通信通知AGV監(jiān)控系統(tǒng)。

五、AGV小車引導(dǎo)裝置。

磁導(dǎo)向傳感器+地標(biāo)傳感器通過(guò)接收導(dǎo)向系統(tǒng)的方向信息來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的前進(jìn)，后退，分叉，出站等動(dòng)作。

六、通訊設(shè)備。

在AGV實(shí)現(xiàn)小車與地面控制站與地面監(jiān)測(cè)設(shè)備之間的信息交換。

七、信息傳輸和處理設(shè)備。

通過(guò)監(jiān)測(cè)AGV小車，監(jiān)測(cè)AGV在地面運(yùn)行狀態(tài)下，并與地面控制站進(jìn)行實(shí)時(shí)信息傳輸。

八、搬運(yùn)(運(yùn)輸)設(shè)備。

根據(jù)需要，AGV小車還可配備移動(dòng)（運(yùn)輸）裝置，如卷筒、牽引桿等機(jī)械裝置，用于貨物的裝卸、運(yùn)輸?shù)取?/p>