想要了解AGV，首先要了解小車的工作原理。AGV小車的定義如下：自動小車的定義如下：(AutomaticGuidedVehicle)即自動引導車，又稱無人搬運車，自動小車，攜帶機器人，是指配備電磁波的無人搬運機器人，光學，雷達激光等自動導航裝置，可按規(guī)定的指導路線行駛，具有安全保護和各種運輸功能。其主要特點是車輛編程，停選裝置，安全保護等移載功能，可在計算機監(jiān)控下獨立無人駕駛，自動沿指定指導路徑行駛，到達指定地點，完成一系列操作任務。其系統技術和產品已成為柔性裝配線，柔性流水線，倉儲物流自動化系統中的關鍵設備和技術，讓我們來分析一下:

一、AGV小車是怎么工作的？

在AGV在控制系統中，AGV引導車是基礎AGV引導傳感器獲取的位置信息，通過引導傳感器獲取的位置信息，AGV計算路徑提供的目標值，計算路徑提供的目標值AGV實際控制命令值，即AGV設定方向和方向角，是AGV控制技術的關鍵。簡單地說，AGV小車的引導控制是跟蹤小車的引導控制AGV軌跡，有很多方法可以執(zhí)行。AGV指導，如以引導傳感器的中心點為參考點，跟蹤引導磁條上的虛擬點就是其中之一。AGV小車的控制目標是通過檢測參考點和虛點的相對位置來糾正驅動輪的速度，從而改變驅動輪的速度。AGV行駛方向，盡量使參考點高于虛點，使其成為虛點。AGV總能跟蹤引線的運行情況。

二、AGV如何發(fā)布小車指令：

控制器系統收到物料搬運指令后，根據存儲地圖和存儲地圖，控制器系統AGV小車的當前位置，計算行駛方向，規(guī)劃分析，選擇最佳處理路線，自動控制AGV當汽車的搬運和轉向時，AGV到達搬運位置并準確停止搬運時，搬運機構動作完成搬運過程。AGV小車啟動，駛向目標卸貨點，精確停車后，移動裝載機構完成卸貨過程，并向控制系統報告其位置和狀態(tài)。AGV小車啟動，駛向待命區(qū)。接到新的指示后，再做下一步處理。

三、自動小車結構體系AGV小車的基本結構包括三個系統部分：

機械系統，動力系統和控制系統，機器系統包括車身，輪子，轉向裝置，移栽裝置，安全裝置的幾個部分，動力系統包括電池，充電器，傳動系統，安全系統，控制與通信系統，導向系統等。

1.車身。

該AGV車身主要由車架組成，傳動裝置，轉向機構作為底盤和其他部件的安裝基礎。車架一般為鋼結構件，需要一定的強度和剛度。傳動機構由傳動輪組成，減速機，制動器，驅動電機，速度控制器（調速器）是一種伺服驅動的速度控制系統，可由計算機或手動控制，使其能夠使用AGV正常工作，速度控制，方向和制動控制功能。根據方向，AGV不同的小車運行方式，常用的AGV轉向機構為軸式，差速式和全輪轉向式。AGV可通過轉向機構前進，后退或縱向，橫向，斜向和旋轉的全方位運動。

2.電力設備。

該AGV小車的動力裝置一般為電池及其充放電控制裝置，電池為24V或48V工業(yè)電池、鉛酸電池，鎘鎳蓄電池，鎳鋅蓄電池，鎳氫蓄電池，鋰離子電池等供選擇，除電源外，容量(Ah數)，功率重量比，在體積之外，最重要的是充電時間和維方便程度。

快速充電為大電流充電，一般采用專業(yè)設備充電，AGV必須有充電限制裝置和安全保護裝置。

AGV小車充電裝置的布形式多樣，一般有地面電靴.壁掛式等，需要結合AGV綜合考慮運行情況，綜合考慮AGV運行中可能出現短路等因素，從而考慮AGV安全安全保護裝置。

安裝自動充電機AGV運行線路的充放電位置，AGV運行到充放電位置后，AGV充放電接頭與地面充放電接頭的充放電滑觸板連接，最大充電電流可達200安以上。

3.控制系統(控制器)。

目前，AGV小車控制系統主要包括車載控制器和地面（車外）控制器，通過微機與通信系統連接?？刂浦噶钜话阌傻孛妫ㄜ囃猓┛刂破靼l(fā)出，AGV運行由車內控制器輸入通信系統控制。小車控制器完成。AGV手動控制、啟動安全裝置、電池狀態(tài)、轉向限制、制動制動、行走燈、驅動和轉向電機控制、充電接觸器監(jiān)控、汽車安全監(jiān)控等。完成地面控制系統AGV調度.控制指令的發(fā)出及AGV接收運行狀態(tài)的信息。AGV核心控制系統是AGV，其運行.監(jiān)控和各種智能控制的實現都需要通過AGV來實現。

四、AGV小車有哪些安全設施？

安全措施對AGV小車非常重要，它必須保證自身的安全，同時也要保證現場人員和各種設備的安全。AGV通常采用多層次的軟硬件安全監(jiān)控措施。AGV非接觸式防觸式傳感器和接觸式防觸式傳感器設置在前端，AGV頂部設置醒目的信號指示燈和聲音報警裝置，提醒周圍操作人員。AGV當需要前后雙向操作或側向運動時，AGV四面安裝防碰傳感器。AGV發(fā)生故障時，自動發(fā)出聲光報警，并通過無線通信通知AGV監(jiān)控系統。

五、AGV小車引導裝置。

磁導向傳感器+地標傳感器通過接收導向系統的方向信息來實現AGV的前進，后退，分叉，出站等動作。

六、通訊設備。

在AGV實現小車與地面控制站與地面監(jiān)測設備之間的信息交換。

七、信息傳輸和處理設備。

通過監(jiān)測AGV小車，監(jiān)測AGV在地面運行狀態(tài)下，并與地面控制站進行實時信息傳輸。

八、搬運(運輸)設備。

根據需要，AGV小車還可配備移動（運輸）裝置，如卷筒、牽引桿等機械裝置，用于貨物的裝卸、運輸等。